AT90CAN单片机CAN通信模块介绍及软件编程

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1 AT90CAN单片机CAN控制器特性
　　AT90CAN单片机的CAN控制器能够兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信协议，内部设有120字节的邮箱空间，它由15个MOB（Message Object）与CAN DATA BUFFER组成。MOB用来描述一帧完整的CAN报文信息，每个MOB拥有独立的工作寄存器组(详见参考文献\[1\])，这些寄存器规定了CAN通信报文的帧格式与工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器为15个MOB规定了相对应的BUFFER地址和指针，用来存放通信时发出或接收到的数据以及保存MOB寄存器组的设置。对MOB的寄存器组进行初始化设置后，CAN控制器根据MOB的不同设置，就可以分别实现数据的发送、接收以及过滤功能，整个工作过程不需要CPU干预，简化了软件代码的编写。而CPU通过访问CAN控制器状态寄存器或者由CAN控制器以中断的方式通知CPU，即可得到当前通信状态，从而大大节省了CPU的占用时间。
　　2 CAN控制器的初始化
　　要实现CAN通信，首先要对CAN控制器进行正确的初始化设置。初始化过程包括对CPU的引脚功能、CAN通信波特率、中断优先级和MOB寄存器的设置等。在编写驱动的过程中，需要注意的是在完成对CANPAGE寄存器的设置后，再进行MOB的设置；否则，MOB的初始值将不能被保存，导致系统初始化失败。
　　其基本初始化流程如图1所示。其中阴影部分是必须初始化的部分，其他部分可以根据实际程序功能的需要予以设置。






　　图1 CAN控制器初始化流程
　　CAN控制器初始化程序：
　　#define CAN_PORT_INPIND
　　#define CAN_PORT_DIR DDRD
　　#define CAN_PORT_OUT PORTD
　　#define CAN_INPUT_PIN6
　　#define CAN_OUTPUT_PIN5
　　void CAN_INIT() {
　　CAN_PORT_DIR &= "(1
　　#include
　　#define fosc 11059200//晶振11.0592 MHz
　　unsigned char PCSJ\[8\]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}；//数组用来存放接收到的数据
　　void main() {//主程序
　　CLI()；//关总中断
　　void CAN_INIT()；//CAN控制器初始化
　　CANPAGE = 0x50；//设置MOB5
　　CANSTMOB=0x00；//清状态寄存器
　　CANIDT1 = 0x02；//CANIDT1～CANIDT4
　　CANIDT2 = 0x01；//设置ID过滤寄存器
　　CANIDT3 = 0x00；
　　CANIDT4 = 0x00；
　　CANIDM1 = 0xff；//CANIDM1～CANIDM4
　　CANIDM2 = 0xff；//设置验收寄存器
　　CANIDM3 = 0x00；
　　CANIDM4 = 0x00；
　　CANCDMOB = 0x98；//使能接收
　　SEI();//打开总中断
　　while(1) {
　　CANPAGE=0x10；//设置MOB4
　　CANSTMOB=0x00；
　　CANIDT1 = 0x01；//CANIDT1～CANIDT4
　　CANIDT2 = 0x01；//设置发送帧ID值寄存器
　　CANIDT3 = 0x00；
　　CANIDT4 = 0x00；
　　for(i = 0；i<8；i++) {
　　CANMSG=PCSJ； //将接收到的数据发送回上位机
　　}
　　CANCDMOB=0x58；//使能发送
　　CANSTMOB&="(1<<TXOK)；//清TXOK标志
　　wait(2);
　　}
　　}
　　实例中数据接收由MOB5产生中断完成，中断服务子程序如下：
　　#pragma interrupt_handler can_isr:19//CAN控制器中断向量入口
　　void can_isr(void) {
　　if ((CANSIT2 & 0x20)==0x20) {//判断是否是MOB5产生中断
　　CANPAGE=0x50;
　　for(i = 0; i < 8; i++) {
　　PCSJ =CANMSG;
　　}
　　CANSTMOB = 0x00; //清状态位
　　CANCDMOB = 0x98;//重新使能接收功能
　　}
　　}
　　4 结论
　　AVR系列单片机内部有可编程的Flash，自带EEPROM,支持JTAG接口片内调试和对Flash、EEPROM、熔丝位和锁定位的编程，因此成为众多单片机芯片的首选。其内部集成了独立CAN控制器的AT90CAN系列单片机，弥补了单片机在CAN总线通信应用中的缺陷，不必再扩展外围的CAN通信控制芯片，简化了硬件电路设计。本文通过对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的详细介绍，旨在说明如何对其进行编程实现CAN通信功能，为使用单片机进行CAN通信的初学者提供了编程参考。