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[cnc控制] 步进电机的单片机控制

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发表于 2012-1-16 17:20:10 | 显示全部楼层 |阅读模式

                      一、 方案论证与比较
  1、 本设计的重点在于对步进电机的控制和驱动,设计中受控电机为四相六线制的步进电机(内阻33欧,步进1.8度,额定电压12V)

  方案一:使用多个功率放大器件驱动电机
  通过使用不同的放大电路和不同参数的器件,可以达到不同的放大的要求,放大后能够得到较大的功率。但是由于使用的是四相的步进电机,就需要对四路信号分别进行放大,由于放大电路很难做到完全一致,当电机的功率较大时运行起来会不稳定,而且电路的制作也比较复杂。

  方案二:使用L298N芯片驱动电机
  L298N芯片可以驱动两个二相电机(如图1-1),也可以驱动一个四相电机,输出电压最高可达50V,可以直接通过电源来调节输出电压;可以直接用单片机的IO口提供信号;而且电路简单,使用比较方便。



图1-1
  通过比较,使用L298N芯片充分发挥了它的功能,能稳定地驱动步进电机,且价格不高,故选用L298N驱动电机。而使用L298N时,可以用L297来提供时序信号,可以节省单片机IO口的使用;也可以直接用单片机模拟出时序信号,由于控制并不复杂,故选用后者。

  2、 数码管显示电路的设计

  方案一:串行接法
  设计中要显示4位数字,用74LS164作为显示驱动,其中带锁存,使用串行接法可以节约IO口资源,但要使用SIO,发送数据时容易控制。

  方案二:并行接法
  使用并行接法时要对每个数码管用IO口单独输入数据,占用资源较多。

  由于设计中用一块单片机进行控制,资源有限,选择了方案一。另外,使用锁存也起到节约资源的作用。

  二、步进电机控制原理
  步进电机是数字控制电机,它将脉冲信号转变成角位移,即给一个脉冲信号,步进电机就转动一个角度,因此非常适合于单片机控制。步进电机可分为反应式步进电机(简称VR)、永磁式步进电机(简称PM)和混合式步进电机(简称HB)。
  步进电机区别于其他控制电机的最大特点是,它是通过输入脉冲信号来进行控制的,即电机的总转动角度由输入脉冲数决定,而电机的转速由脉冲信号频率决定。
  步进电机的驱动电路根据控制信号工作,控制信号由单片机产生。其基本原理作用如下:
  (1)控制换相顺序
  通电换相这一过程称为脉冲分配。例如:三相步进电机的三拍工作方式,其各相通电顺序为A-B-C-D,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C,D相的通断。
  (2)控制步进电机的转向
  如果给定工作方式正序换相通电,步进电机正转,如果按反序通电换相,则电机就反转。
  (3)控制步进电机的速度
  如果给步进电机发一个控制脉冲,它就转一步,再发一个脉冲,它会再转一步。两个脉冲的间隔越短,步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率,就可以对步进电机进行调速。

  三、理论设计
  综和以上选取的方案,总的流程如图3-2所示。



图3-1
  1、步进电机驱动电路
  通过L298N构成步进电机的驱动电路,电路图如图3-2所示。

  通过单片机SPCE061A的IOB8~IOB13对L298N的IN1~IN4口和ENA、ENB口发送方波脉冲信号,起时序图如图3-3所示。



图3-2



图3-3

  2、数码管显示电路的设计
  数码管的显示驱动使用74LS164,通过SPCE061A的IOB0和IOB1口对DATA和CLK发送数据。



图3-4


  3、4x4键盘电路
  在设计中,使用了标准的4x4键盘,其电路图如图3-5所示。单片机的A口低8位为键盘的接口。尽管设计要求中只需要4个键对步进电机的状态进行控制,但考虑到对控制功能的扩展,我们使用了4x4的键盘。




图3-5
  四、程序设计
  在进行程序设计的过程中,主要分为五个部分:双机通讯、语音报数、数字显示、步进电机驱动、键盘;其中双机通讯的实现和语音报时比较有特点,将其流程简要介绍如下,其他部分见附的程序。
  1、双机通讯



图4-1

  我们在实现双机通讯的过程中使用了“三次握手”的方式,这是Intle网中成用的数据通讯确认协议,其流程图如图4-1所示。

  2、语音报数
  程序设计中语音报数使用的是SACM-A2000,考虑到程序比较简单,首先使用了自动报数方式,但发现不能进行连续报数,于是使用了非自动方式,流程图如图4-2所示。



图4-2
  五、结果分析与总结
  应该说这次课程设计还是基本达到了设计的要求,但是也存在着未能解决的问题,由于在执行语音程序时对资源的消耗比较大,在语音报数的时候会中断步进电机驱动信号的输出,导致电机停转。为此,我们修改了方案,使用了两块单片机,通过双机通讯来传递信号,遗憾的是问题仍然没有得到解决。
  这次步进电机的综合实验我们学到了步进电机、数码管、4*4键盘、语音报数和双机通讯的使用,更重要的是学会了程序出问题时调试的方法,并养成了Debug的习惯,学到了程序出问题后怎样去解决的基本方法。
            
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